2013-09-01 ~ ngô viết phúc

.CSEG
.INCLUDE "M8DEF.INC"
.ORG 0x000
   RJMP BATDAU

.ORG 0x020
BATDAU:
; KHOI TAO CAC DIEU KIEN DAU
   LDI   R16, HIGH(RAMEND)
   LDI   R17, LOW(RAMEND)
   OUT SPH, R16
   OUT SPL, R17
   LDI   R16, 0xFF;
   OUT DDRB, R16

; CHUONG TRINH CHINH
MAIN:
   LDI R16, 0B00000001
   OUT PORTB, R16
   RCALL DELAY

   LDI R16, 0B00000010
   OUT PORTB, R16
    RCALL DELAY

   LDI R16, 0B00000100
   OUT PORTB, R16
   RCALL DELAY

   LDI R16, 0B00001000
   OUT PORTB, R16
   RCALL DELAY

   LDI R16, 0B00010000
   OUT PORTB, R16
   RCALL DELAY

   LDI R16, 0B00100000
   OUT PORTB, R16
   RCALL DELAY

   LDI R16, 0B01000000
   OUT PORTB, R16
   RCALL DELAY

   LDI R16, 0B10000000
   OUT PORTB, R16
   RCALL DELAY

    RJMP MAIN
; CHUONG TRING CON DELAY 65535 chu ky (khoang 65535us neu xung ;clock cho chip la 1M)
DELAY:
    LDI R20, 0xFF
   DELAY0:
        LDI R21, 0xFF
       DELAY1:
           DEC R21
           BRNE  DELAY1
       DEC R20
       BRNE DELAY0
RET
1
Hướng dẫn lập trình Assembly
Cho AVR
sử dụng AVRstudio 4.2
Hướng dẫn lập trình AVR với nội dung hướng dẫn các bạn mới làm quen
với vi điều khiển AVR và phần mềm AVRstudio4.2 . Nội dung chính của tài
liệu này là . Hướng dẫn các bạn cách để viết một chương trình assembly và
điều khiển vào ra dữ liệu.
Tài liệu này được chia làm 3 phần:
Phần 1: Các chỉ thị hợp dịch trong ASSEMBLY.
Phần 2:Viết mã lệnh cho một chương trình ASSEMBLY.
Phần3: Điều khiển vào ra dữ liệu và các thiết bị tích hợp trong AVR.
Phần 1: Các chỉ thị hợp dịch.
Chương trình dịch Assembly làm việc trên file chương trình nguồn và một
file nguồn bao gồm : các lệnh , các nhãn và các chỉ dẫn.Chúng được xếp
tuần tự trong file nguồn.
Một dòng lệnh có chiều dài cực đại là :120 kí tự.
Mọi dòng lệnh đều có thể đặt trước bởi một nhãn,nó là một chuỗi kí tự và
kết thúc bằng dấu 2 chấm.Nhãn được sẻ dụng như là đích cho các lệnh nhảy,
Và các chỉ thị rẽ nhánh.Và còn được sử dụng như là tên biến trong bộ nhớ
chương trình và bộ nhớ dữ liệu.
Một dòng lệnh có thể là một trong bốn dạng sau:
1. [nhan: ] chỉ_thị [toán_hạng] [;lời chú thích]
2. [nhan: ] lệnh [toán_hạng] [;lời chú thích]
3. ;chú thích
4. dòng trống (không chứa kí tự nào)
Một lời chú thích luôn đi sau dấu chấm phảy(“;”)và nó không được dịch
sang mã máy chỉ có tác dụng cho người đọc chương trình dẽ hiểu.
Chương trình Assembly hỗ trợ một số các chỉ thị.Các chỉ thị này không
được dịch ra mã nhị phân (mã máy).Và nó được sử dụng để điwuf khiển quá
trình dịch và cụ thể là : điều khiểu ghi lệnh vào bộ nhớ chương trình, định
nghĩa các biến …
2
Dưới đây là bảng các chỉ thị :
Chỉ thị Mô tả
BYTE Định nghĩa một biến kiểu byte
CSEG Đoạn mã chương trình
DB Định nghĩa một hắng số kiểu byte
DEF Định nghĩa một tên gợi nhớ cho một thanh ghi
DEVICE Định nghĩa loại VĐK cho chương trình
DSEG Đoạn dữ liệu
DW Định nghĩa một hằng số kiểu 2 byte (word)
ENDMACRO Kêt thúc của một macro
EQU Thay một biểu thức bằng một kí tự.
ESEG Đoạn EEPROM
EXIT Thoát ra từ một file
INCLUDE Sử dụng mã nguồn từ một file khác
LIST Cho phép tạo ra trong file list
LISTMAC Cho phép thêm macro vào list khi được gọi
MACRO Bắt đầu macro
NOLIST Không cho phép tạo ra trong file list
ORG Thiết lập mốc của chương trình
SET Gán một nhãn cho một giá trị
Tất cả các chỉ thị đều đặt sau dấu chấm (“.”).
1.1.BYTE :
Chỉ thị này giành trước tài nguyên bộ nhớ trong SRAM.Chỉ thị này
phải đi sau một nhãn và có một tham số,nó chỉ ra số byte được giành
trước.Chỉ thị này chỉ dùng trong đoạn dữ liệu.
Cú pháp :
LABEL: .BYTE expression
Ví dụ:
.DSEG
var1: .BYTE 1 ;
var2 : .BYTE 10;
.CSEG
ldi r30,low(var1);
Nếu như bạn nào đã học qua một ngôn ngữ cấp cao nào đó thì thực ra
vùng nhớ này cũng như là một biến.Dữ liệu sẽ không tự động được
ghi vào và chỉ khi bạn dùng các lệnh tác động đến nó mà thôi.Nhãn
chính là địa chỉ đầu của đoạn bộ nhớ được giành trước .
3
1.2.Chỉ thị CSEG:
Chỉ thị này định nghĩa điểm bắt đầu của đoạn mã chương trình.Một
file nguồn assembly có thể chứa nhiều đoạn mã chương trình ,và
chúng lại được liên kết thành một đoạn mã lệnh khi dịch.Chỉ thị
BYTE không được sử dụng trong đoạn này.Một đoạn chương trình
nếu không được định nghĩa là mã lệnh hay dữ liệu thì đều được mặc
định là đoạn mã lệnh.Mối đoạn mã lệinh thì có một địa chỉ riêng 16
bit (hay là một từ).Chỉ thị ORG có thể được sử dụng để đặt vị trí của
các đoạn mã lệnh và hằng số trong bộ nhớ chương trình .Chỉ thị này
không kèm theo bất kì một tham số nào.
Cú pháp:
.CSEG
Ví dụ:
.DSEG
var1: .BYTE 1
.CSEG
CONST: .DW 2
MOV R1,R0

1.3.DB:
Định nghĩa các hằng số kiểu byte được lưu trong bộ nhớ chương trình hợac
bộ nhớ EEPROM.Và chỉ thị này luôn theo sau một nhãn .Chỉ thị này thường
được sử dụng trong việc lưu giữ các bảng và các biểu thức (nhưng có thể
tính ra giá trị cuối cùng) .Các nhãn chính là địa chỉ khởi đầu cho giá trị ban
đầu của bảng.Chỉ dẫn này chỉ có thể đặt được trong đoạn mã hoặc đoạn bộ
nhớ EEPROM.
Các phần tử trong bảng được phân biệt bằng dấu phảy.
Cú pháp:
Label: .DB danh_sach_biểu_thức
Ví dụ:
.CSEG
Sin: .DB 0,1,2,3,4,6,7
.ESEG
const: .DB 1,2,3
Chú ý: Một số hay một biểu thức (phải có kết quả) nằm trong khoảng –128
đến 255.Nếu số đó là só âm thì sẽ được lưu dưới dạng 8bit mã bù 2.
4.DEF:
4
Chỉ thị này có tác dụng cho phép lập trình viên đặt tên cho một thanh
ghi.Thay bằng nhớ thanh ghi đó lập trình viên có thể đặt tên cho nó với cái
tên gợi nhớ hơn .
Cú pháp:
.DEF tên_gợi_nhớ=thanh_ghi
Ví dụ:
.DEF xh=R28
.DEF xl=R29
Chú ý: Một thanh ghi có thể có rất nhiều tên gợi nhó gán cho nó nhưng điều
đó sẽ rất nguy hiểm có thể vô tình bạn làm mất dữ liệu trong thanh ghi đó
mà bạn không mong muốn.
1.5.DEVICE:
Chỉ thị này chỉ cho chương trình dịch biết loại vi điều khiển mà ta đang viết
chương trình.
Cú pháp:
.DEVICE Loại_vi_điều_khiển
Ví dụ:
.DEVICE AT90S8535
Chỉ thị này sẽ báo cho chúng ta những lỗi sinh ra khi mà chương trình dịch
tìm thấy những lệnh cũng như những thiếtbị ngoại vi không được hỗ trợ
trong loại vi điều khiển này.
1.6.DSEG:
Chỉ thị này định nghĩa điểm bắt đầu của đoạn dữ liệu.Một file nguồn có thể
có nhiều đoạn dữ liệu nhưng khi dịch chúng thì chúng được gộp liên kết vào
một đoạn.Một đoạn dữ liệu bình thường chỉ chứa duy nhất chỉ thị
BYTE.Mỗi đoạn dữ liệu đều có một con trỏ vị trí riêng và đó là con trỏ 8 bit
(vì chúng trong bộ nhớ RAM).Chỉ thị ORG có thể được sử dụng để đặt các
biến tại các vị trí xác định trong RAM (chỉ thị này sẽ được nói ở sau).
Cú pháp:
.DSEG
var1: .BYTE 1
table: .BYTE table_size
1.7.DW:
Đây là chỉ thị cho phép người sử dụng định nghĩa các hằng số ở dạng 2 byte
trong bộ nhớ chương trình hoặc bộn nhớ EEPROM nó hoàn toàn tương tự
như chỉ thị DB.
Cú pháp:
Label: .DW danh_sách_biểu_thức
Ví dụ:
Var: .DW 12,354,3434,31345
5
1.8.ENDMACRO:
Kết thúc của một macro.Chỉ thị này không đi kèm một tham số nào cả.
Cú pháp:
.Endmacro
Ví dụ:
.Macro subi16
subi r16,low(@0)
subi r17,high(@0)
.Endmacro
1.9.EQU:
Chỉ thị EQU gán giá trị của một biểu thức cho một nhãn.Nhãn sau khi gán
giá trị trở thành một hằng số và không được định lại giá trị.
Cú pháp:
.EQU const=expression
Ví dụ:
.EQU io=0x23
.EQU ios=io-10
1.10. ESEG:
Hoàn toàn giống với CSEG
1.11. EXIT:
Chỉ thị EXIT báo cho chương trình dịch biết dừng việc đọc file lại.Bình
thường thì chương trình dịch sẽ chạy cho tới khi hết file thì kết thúc.Nhưng
nếu như trong file có chứa chỉ thị này thì khi nào chương trình dịch gặp chỉ
thị này thì sẽ kết thúc qúa trình đọc.
Cú pháp:
. EXIT
1.12.INCLUDE
Chỉ thị này báo cho chương trình dịch biết bắt đầu đợc từ một file xác định
cho tới khi hết file đó hoặc một chỉ thị ngừng đọc (EXIT).
Cú pháp:
.Include “tên_file” ; Đôi khi cả tên file và đường dẫn.
Ví dụ:
;Nội dung của file iodef.asm”
.EQU sreg = 0x3f
.EQU sphigh=0x3e
.EQU splow=0x3d
;Trong chương trình
.INCLUDE “iodef.asm”
in r0,sreg ; đọc thanh ghi trang thái.
1.13.LIST:
6
Cho phép chương trình dịch tạo ra file list.
Cú pháp:
.LIST
Chú ý:Mặc định của chương trình dịch là cho phép tạo ra file list và chỉ thị
này luôn đi kèm với chỉ thị NOLIST.
1.14.LISTMAC:
Hoàn toàn giống với LIST nhưng với macro.
1.15.MACRO:
Chỉ dẫn khai báo macro.Vậy macro là gì? Macro thực ra là một đoạn chương
trình .Khi mà macro được gọi thì đoạn chương trình đó sẽ được dán vào vị
trí gọi macro.
Tham số đi theo ngay sau chỉ thị này là tên của macro.Một macro có thể có
tới 10 tham số.
Cú pháp:
.Macro macro_name
Ví dụ:
.Macro sub16
………..;lệnh gì đó
……….;lênh nào đó
.Endmacro
.CSEG
sub16 ;goi macro
1.16.NOLIST:
1.17. ORG:
Chỉ thị ORG thiết lập một con trỏ tuyệt đối .Giá trị được thiết lập chính là
tham số cho chỉ thị này.Nếu như chỉ thị này nằm trong đoạn dữ liệu thì vị trí
được thiết lập chính là một vị trí trong SRAM và cụ thể đó là vị trí bắt đầu
của biến đước khai báo sau chỉ thị BYTE.
Còn khi chỉ thị này được khai báo trong đoạn chương trình thì vị trí tuyệt đối
đó nằm trong bộ nhớ chương trình và đoạn mã lệnh theo sau nó sẽ được ghi
vào bôin nhớ chương trình từ con trỏ đó.Và đối với đoạn ESEG cũng tương
tự.Nếu như chỉ thị này đi sau một nhãn thì nhãn đó có giá trị chính bằng
tham số của chỉ thị này.
Cú pháp:
. org tham_só
hoặc Label: . org tham_số
Ví dụ:
.DSEG
. org 0x60
var1: .BYTE 2
7
. ESEG
. org 0x20
evar: .DB 0xff
.CSEG
. org 0x10
mov r0,r1

1.18.SET:
Gán một giá trị cho một nhãn.Nhãn này có thể sử dụng thay cho giá trị đó và
nó hoàn toàn có thể bị thay đổi phụ thuộc vào chương trình.( Đây là điểm
khác biệt của nó so với chỉ thị EQU).
Một số chỉ thị khác :
.IFDEF
.IFNDEF
.IF
.IFDEF |.IFNDEF
...
.ELSE | .ELIF
...
.ENDIF

Ví dụ:
.MACRO SET_BAT
.IF @0>0x3F
.MESSAGE "Address larger than 0x3f"
lds @2, @0
sbr @2, (1<<@1)
sts @0, @2
.ELSE
.MESSAGE "Address less or equal 0x3f"
.ENDIF
.ENDMACRO
8
Phần 2: Viết lệnh cho VĐK
Trước khi chúng ta viết lệnh cho VĐK thì cần nắm được các vấn đề sau:
1.Cấu trúc bộ nhớ chương trình và bộ nhớ dữ liệu.
2. Các cách định địa chỉ.
3.Các thanh ghi chức năng đặc biệt.
4.Các lệnh cụ thể
5.Một chương trình mẫu.
6.Lập trình cấu trúc.
7.Chương trình con và Macro.
Ta lần lượt tìm hiểu từng nội dung.
2.1.Cấu trúc bộ nhớ:
Cũng như mọi vi điều khiển khác AVR có cấu trúc Harvard tức là có bộ nhớ
và đường bus riêng cho bộ nhớ chương trình và bộ nhớ dữ liệu.
Sơ đồ bộ nhớ:
9
Ta thấy không gian bộ nhớ của bộ nhớ chương trình gồm 4Kx8 và có địa chỉ
đánh từ 0000H tới FFFH.
Bộ nhớ dữ liệu gồm hai phần :bộ nhớ RAM và bộ nhớ EEPROM trong đó
không gian bộ nhớ RAM lại chia làm 3 phần :Các thanh ghi chức năng
chung,các thanh ghi vào ra và cuối cùng là 512 byte bộ nhớ SRAM . Bộ nhớ
EEPROM mặc dù cùng là một phần của bộ nhớ dữ liệu nhưng lại hoàn toàn
đứng độc lập như một bộ nhớ độc lập và cũng được đánh địa chỉ riêng.
2.1.1.Bộ nhớ dữ liệu:
Các thanh ghi chức năng chung:AVR có 32 thanh ghi chức năng chung và
chúng được liên kết trực tiếp với ALU đây là điểm khác biệt của AVR và tạo
cho nó một tốc độ xử lý cực cao.Các thanh ghi được đặt tên từ R0 tới
R31.Và đặc biệt cặp 6 thanh ghi cuối (từ R6 tới R31) từng đôi một tao thành
các thanh ghi 16 bit sử dụng làm con trỏ trỏ tới bộ nhớ chương trình và dữ
liệu. Chúng lần lượt có tên là X,Y,Z (và sẽ tìm hiểu kĩ hơn ở phần sau).
Không gian các thanh ghi cổng vào ra bao gồm cá thanh ghi dữ liệu và thanh
ghi điều khiển cho cổng vào ra.(Phần này sẽ được nói tới trong phần lập
trình cho các thiết bị ngoại vi).
Cuối cùng là bộ nhớ SRAM.
2.1.2.Bộ nhớ chương trình:
Với bộ nhớ chương trình có địa chỉ từ 0000H tới 0010H được giành cho
bảng véc tơ ngắt.
cụ thể:
Địa chỉ bộ nhớ Nguồn báo ngắt Ngắt
$0000 RESET Khởi động lại hệ thống
$001 INT0 Ngắt ngoài 0
$002 INT1 Ngắt ngoài 1
$003 TIMER2 COMP bộ so sánh timer2
$004 TIMER2 over Tràn bộ đếm/định thời 2
$005 TIMER1 CAPT
$006
$007
$008
$009
$00A
$00B
$00C
$00D
$00E
$00F
10
$010
$011 Hết véc tơ ngắt.

2.2.Các chế độ chuy nhập địa chỉ của AVR:
2.2.1. Địa chỉ thanh ghi đơn trực tiếp:
Ở chế dộ này dịa chỉ của thanh ghi được lấy trực tiếp từ vùng các thanh ghi
(từ 0 tới 31)
Ví dụ:
COM Rd
NEG Rd
…
2.2.2. Địa chỉ hai thanh ghi trực tiếp:
Đây là chế độ mà trong một lênh ALU truy nhập trực tiếp vào hai thanh ghi.
Chế độ này hoàn toàn tương tương như chế độ trên.
Ví dụ:
ADD Rd,Rr
…
2.2.3. Địa chỉ trực tiếp cổng vào ra:
11
Trong đó địa chỉ của toán hạng được chứa trong 6 bit của một từ lệnh .n là
địa chỉ của thanh ghi nguồn hoặc đích.
Ví dụ:
Out DDRB,R16
In R12, DDRB
2.2.4.Trực tiếp dữ liệu:
Địa chỉ của dữ liệu trong RAM được đưa trực tiếp vào lệnh
Ví dụ:
LDS R12,0x0fff
STS 0x0fff,R11
2.2.5. Địa chỉ dữ liệu dán tiếp cùng với dịch chuyển:
Ví dụ:
LDD R11,Y+10
Địa chỉ của toán hạng nguồn hợac đích được trỏ bởi thanh ghi Y hoặc Z
công thêm một chỉ số nào đó
2.2.6. Địa chỉ gián tiếp dữ liệu:
Đây là cách mà CPU truy nhập tới dữ liệu trong RAM thông qua thanh ghi
X,Y,Z địa chỉ của dữ liệu được lưu trong thanh ghi này.
Ví dụ:
ST X,R11
LD R13,Y
2.2.7. Địa chỉ dữ liệu dán tiếp cùng với tăng hoặc giảm con trỏ:
Ví dụ:
LD R17,X+
LD -Y,R14
….
12
2.2.8. Địa chỉ của hằng số trong bộ nhớ chương trình.
Cách này chỉ sử dụng cho lệnh LPM
Địa chỉ của hằng số được lưu trong thanh ghi Z
Ví dụ:
LDI R30,0x07;dia chi truc tiep du lieu 0x07
LDI R31,0xFF
LPM ; đưa nội dung của ô nhớ có địa chỉ trong Z (0x07FF )về
thanh ghi R0.
2.2.9. Địa chỉ bộ nhớ chương trình gian tiếp:
Địa chỉ đoạn mã được trỏ bởi thanh ghi Z sử dụng trong các lệnh IJMP và
ICALL.
Ví dụ:
Label:
LDI R29,High(Label)
LDI R28,Low(Lebel)
ICALL
2.2.10. Địa chỉ tương dối của bộ nhớ chương trình.
Các định địa chỉ này dùng cho các lệnh RJMPvà RCALL khi đó CPU sẽ có
giá trị PC+k+1
Ví dụ:
Label:
LDI R29,High(Label)
LDI R28,Low(Lebel)
RCALL Label
2.3.Các thanh ghi chức năng đặc biệt:
Bao gồm các thanh ghi dữ liệu và các thanh ghi điều khiển các cổng vào
ra.Chúng có thể truy nhập được bằng 2 cách: Bằng địa chỉ trực tiếp
Ví dụ như: STR $3F,R11
hoặc: STR SREG.R11
Ta có thể truy nhập gián tiếp chúng thông qua thanh ghi X,Y,Z
Ví dụ :
LDI R28,0x00
LDI R27,0x5F
STD X,R11
Ở hai ví dụ này hoàn toàn tương đương. Đều ghi dữ liệu vào thanh ghi
SREG.
Cụ thể từng thanh ghi và chức năng của chúng sẽ được nói tới trong phần
lập trình cho các thiết bị ngoại vi và vào ra dữ liệu.
13
Ở đây chỉ giới thiệu về thanh ghi rất đặc biệt mà thôi (CÁc thanh ghi khác sẽ
tìm hiểu ở các phần lập trình vào ra dữ liệu và điều khiển các thiết bị ngoại
vi).
Status Register (SREG)
Đây là thanh ghi trạng thái có 8 bit lưu trữ trạng thái của ALU sau các phép
tính số học và logic.
C: Carry Flag ;cờ nhớ (Nếu phép toán có nhớ cờ sẽ được thiết lập)
Z: Zero Flag ;Cờ zero (Nếu kết quả phép toán bằng 0)
N: Negative Flag (Nếu kết quả của phép toán là âm)
V: Two’s complement overflow indicator (Cờ này được thiết lập khi tràn số
bù 2)
S: N V, For signed tests (S=N XOR V)
H: Half Carry Flag (Được sử dụng trong một số toán hạng sẽ được chỉ rõ
sau)
T: Transfer bit used by BLD and BST instructions(Được sử dụng làm nơi
chung gian trong các lệnh BLD,BST).
I: Global Interrupt Enable/Disable Flag (Đây là bit cho phép toàn cục
ngắt.Nếu bit này ở trang thái logic 0 thì không có một ngắt nào được phục
vụ.)
Registers and Operands(kí hiệu các thanh ghi và các toán
hạng)
Rd: Thanh ghi đích (một trong 32 các thanh ghi chức năng chung)
Rr: Thanh ghi nguồn (Một trong 32 thanh ghi chức năng chung)
R: Kết quả sau khi lệnh chạy.
K: Hằng số dữ liệu
k: Hằng số địa chỉ (Có thể là một nhãn hoặc một địa chỉ cụ thể)
b: Bit trong thanh ghi chức năng chung hoặc trong thanh ghi chức năng đặc
biệt (0-7).
s: Bit trong thanh ghi trạng thái (0-7).
X,Y,Z: Thanh ghi địa chỉ (Để trỏ tới địa chỉ trong RAM ,hoặc Z có thể trỏ
tới địa chỉ trong ROM).
(X=R27:R26, Y=R29:R28 and Z=R31:R30)
A: I/O location address
q:Chỉ số cho các địa chỉ trực tiếp (0-63).
Stack :Ngăn xếp.
STACK: Là nơi lưu giữ con trỏ PC cho các chương trình con và các trình
phục vụ ngắt .(Cụ thểt là một vùng nhớ có tính năng “vào sau ra trước”)
SP: Là một thanh ghi 16 bit nhưng cũng có thể được xem như hai thanh ghi
chức năng đặc biệt 8 bit.Có địa chỉ trong các thanh ghi chức năng đặc biệt là
14
$3E(Trong bộ nhớ RAM là $5E).Có nhiệm vụ trỏ tới vùng nhớ trong RAM
chứa ngăn xếp. Khi chương trình phục vu ngắt hoặc chương trình con thì
con trỏ PC được lưu vào ngăn xếp trong khi con trỏ ngăng xếp giảm hai vị
trí.Và con trỏ ngăn xếp sẽ giảm 1 khi thực hiện lệnh push.Ngược lại khi thực
hiện lệnh POP thì con trỏ ngăn xếp sẽ tăng 1 và khi thực hiện lệnh RET hoặc
RETI thì con trỏ ngăn xếp sẽ tăng 2.Như vậy con trỏ ngăn xếp cần được
chương trình đặt trước giá trị khởi tạo ngăn xếp trước khi một chương trình
con được gọi hoặc các ngắt được cho phép phục vụ.Và giá trị ngăn xếp ít
nhất cũng phải lơn hơn hợc bằng 60H (0x60) vì 5FH trỏ lại là vùng các
thanh ghi.
2.4.Các lệnh cụ thể:
Có lẽ phần lệnh này các bạn tham khảo cuốn AVR assembly user guide
Rất đầy đủ và chi tiết.Tôi chỉ có thể hướng dẫn các bạn cách đọc một lệnh
trong đó mà thôi.
Ví dụ:
LDI – Load Immediate
1.Description:
2. Loads an 8 bit constant directly to register 16 to 31.
3.Operation:
4.(i) Rd ← K
5.Syntax: Operands: Program Counter:
6.(i) LDI Rd,K 16 ≤ d ≤ 31, 0 ≤ K ≤ 255 PC ← PC + 1
7.16-bit Opcode:
8.Status Register (SREG) and Boolean Formula:
9.Example:
clr r31 ; Clear Z high byte
ldi r30,$F0 ; Set Z low byte to $F0
lpm ; Load constant from Program
; memory pointed to by Z
Words: 1 (2 bytes)
Cycles: 1
1110 KKKK dddd KKKK
I T H S V N Z C
– – – – – – – –
Đoạn trên mô tả về lệnh lấy dữ liệu trực tiếp .
Muc description mô tả toàn bộ về lệnh này.Về tính năng và các thanh ghi
được sử dụng trong lệnh.
15
Các bạn chú ý tới dòng thứ 5:Dòng này chia làm 3 cột cột 1 :syntax là cú
pháp của câu lệnh.Cột 2: Operands là các toán hạng được sử dụng trong
lệnh.Các bạn thấy ở cột đó viết: 16 ≤ d ≤ 31, 0 ≤ K ≤ 255. Ở đây d tức là Rd
hay cụ thể hơn là toán hạng này chỉ có thể là các thanh ghi từ R16 tới
R31.Còn K là một số nguyên có giá trị từ 0 tới 255. Ở cột thứ ba các bạn
thấy program counter : để chỉ sự thay đổi con trỏ PC khi thực hiện lệnh này.
Dòng số 8: là các thanh ghi bị tác động sau lệnh này.Và dòng thứ 9 là mọt ví
dụ minh họa.
Kinh nghiệm để học phần này : Các bạn muốn học tốt phần này thì cần phải
chiu khó viết các lệnh càng nhiều càng tốt. Đặc biệt khi viết một lệnh các
bạn nên viết cả phần giải thích bằng tiến anh của nó nữa .Ví dụ:
ADIW Rd,K add immediate to word
Và các bạn nhớ xác định lệnh này dùng kiểu định địa chỉ gì.Ví như lệnh trên
thì Rd là thanh ghi đích và đây là kiểu đánh địa chỉ trực tiếp thanh ghi.Còn
K là một hằng số từ 0 đến 255 (8bit).Và đây là cách định địa chỉ dữ liệu trực
tiếp.
Để học được nhiều lệnh thì các bạn nên học theo từng nhóm lệnh ví dụ như
lệnh về chuyển dữ liệu:
Các bạn có lệnh Load như vậy các bạn hãy xem lệnh này có những kiểu định
địa chỉ thế nào và bạn lần lượt viết từng lệnh và chắc chắn rằng sau một lần
viết thì bạn đã nhớ gần như toàn bộ các lệnh đó.
Sau khi đã nắm gần như toàn bộ các lệnh dó thì các bạn chú ý đến các cờ và
sự tác động của chúng đến từng cờ một.
Đặc biệt chú ý : Một số các lệnh chỉ thực hiện với nửa số thanh ghi từ 16 trở
đi như là LDI …
2.5.Một chương trình mẫu
;chuong trinh dau tien
;khia bao thiet bi
.DEVICE AT90S8535;khai bao thiết bị
.DSEG ;khai bao doan du lieu
var1: .BYTE 2
.CSEG ;khai bao doan chuong trinh
.def tam=R16 ;dinh nghia mot ten moi cho thanh ghi R16

16
.Macro sub16 ;khai bao macro
;Macro chu hai byte 16bit
;bien vao :xh,xl
; yh,yl
;bien ra:xh,xl va co C
sub xl,yl
sbc xh,yh
.endmacro
.include "8535def.inc" ;mo va doc tep nay (copy noi dung cua tep nay vao
chuong trinh)
.org 0x0000
rjmp start
.org 0x0001
rjmp int_0
.org 0x0011
start:
ldi xh,0x0
ldi xl,0xa
ldi yh,0x0
ldi yl,0x5
sub16
rcall add16
here:
rjmp here
int_0:
;chuong trinh phuc vu ngat int0
nop
reti;tro lai chuong trinh chinh tu ngat
add16:
;chuong trinh con cong hai so 16 bit
;bien vao:xh,xl
; yh,yl
;bien ra: :xh,xl va co C
add xl,yl
adc xh,yh
ret

Đây là một chương trình đầu tiên và là một chương trình rất cơ bản đối với
các bạn.
17
3.2.6. Lập trình cấu trúc trong Assembly:
Mọi người thường nói đây là điểm mạnh cảu ngôn ngữ bậc cao ! Vâng đúng
vậy.Nhưng điều đó không có nghĩa là ngôn ngữ cấp thấp như assembly lại
không làm được.
Để viết được các dạng cấu trúc như trong các ngôn ngữ bậc cao đòi hỏi các
bạn phải viết nhiều và rất nhiều.Sau đây tôi sẽ viết một vài ví dụ để các bạn
tham khảo.
1.
if (điều kiện)
{
khối lệnh
}
else
{
khối lệnh
}
và cụ thể như sau:
Nếu R10 = 0xff thì copy thanh ghi R10 vào thanh ghi R11 và nếu không
bằng thì đưa giá trị 0 vào thanh ghi R11
;doan chuong trinh viet theo cach 1:
ldi R0,0xff
cp R10,R0
brne else
mov R11,R10
rjmp endif
else:
ldi R11,0x00
endif:
;doan chuong trinh viet bang cah 2:
ldi R0,0xff
cp R10,R0
breq then
ldi R11,0x00
rjmp endif
then:
mov R11,R10
endif:
2.
18
For (khởi tạo biến,điều kiện,toán hạng)
{
khối lệnh.
}
Viết đoạn chương trình đọc 10 byte từ bộ nhớ SRAM bắt đầu từ địa chỉ 0x60
ra 10 thanh ghi đầu tiên.chương trình sử dụng thanh ghi R16 làm biến con
chạy và thanh ghi X để trỏ tới địa chỉ của 10 thanh ghi và thanh ghi Y để trỏ
tới bộ nhớ SRAM
Chương trình viết dưới dạng cấu trúc như sau:
For (X=0x00;Y=0x60;R10=10,R10<=0,++X;++Y;--R10)
{
Đọc nội dung từ [Y] đưa [X]
}
Chương trình assembly như sau:
ldi xl,0x00 ;khởi tạo các biến con chạy
ldi xh,0x00
ldi yl,0x60
ldi yh,0x00
ldi R16,0xa
ldi R17,0x00
loop:
cp R16,R17 ;kiểm tra R16 =0?
breq exit ;Nếu R16=0 thì thoát khỏi còng lặp.
ld R11,Y+ ;lấy dữ liệu từ [Y] và tăng Y lên 1
ST X+,R11 ;Lưu vào [X] và tăng X lên 1
dec R16
rjmp loop
exit:

;như vậy khi thoat khỏi vòng lắp thì 10 byte đã được lấy.
3.
Do
{
Khối lệnh.
}
While (Điều khiện)
Ví dụ 1:
ta có thể viết lại chương trình ở phần 2 như sau:
19
Chương trình assembly như sau:
ldi xl,0x00 ;khởi tạo các biến con chạy
ldi xh,0x00
ldi yl,0x60
ldi yh,0x00
ldi R16,0xa
loop:
ld R11,Y+ ;lấy dữ liệu từ [Y] và tăng Y lên 1
ST X+,R11 ;Lưu vào [X] và tăng X lên 1
dec R16
brne loop ;kiểm tra R16 nếu như >0 tiếp tục vòng lặp
Ví dụ 2:
Lấy dữ liệu từ cổng PA vào và khi nào lấy được một số âm thì dừng lại và
ghi số đó vào vùng nhớ 0x064 trong SRAM
Đây là một vòng lặp mà bạn chưa hề biết trước số lần lặp:
;chương trình được viết như sau:
ldi R16,0x00
sts DDA ,R16 ;định nghĩa cổng PA là cổng vào.
ldi R16.0xff
sts PORA,R16 ; lối vào được đưa lên pull-up
do:
in R15,$19 ;lấy dữ liệu từ cổng PORA
mov R16,R15 ;copy một bản của dữ liệu
lsl R16 ;dịch trái có cờ nhớ để lấy bit MSB
brcc do ;kiểm tra bit đó nếu bằng 0 thì lặp lại quá trình lấy mẫu
;đã tìm được số âm
ldi xl,0x64 ;đặt địa chỉ cho con trỏ SRAM
ldi xh,0x00
st x,R15 ;Lưu dữ liệu vào SRAM
;Đoạn chương trình đã tìm được số âm từ cổng PA
Các cấu trúc còn lại các bạn có thể tự khám phá.Và kinh nghiệm của tôi khi
viết về phần này là “viết và viết thật nhiều”thì bạn có thể sử dụng được
thành thạo mọi cấu trúc.
Như vậy về phần ngôn ngữ lập trình cho tới giờ các bạn đã thấy Assembly
cũng không phải là một ngôn ngữ quá phức tạp và không xây dựng được các
ứng dụng lớn.Nó hoàn toàn có thể modul hóa các dự án lớn và có thể thực
hiện mọi cấu trúc của bất kì ngôn ngữ cấp cao nào.
20
32.7.Chương trình con và Macro
Có lẽ khi nói tới chương trình con thì ai cũng đã biết. Đối với assembly thì
chương trình con hết sức đơn giản.
Ví dụ:
Sub16:
;chương trình con cộng hai số 16bit
;inputs: ah=R20,al=R19
; bh=R22,bl=R21
;outputs ah,al,co c
.def ah=R20
.def al=R19
.def bh=R22
.def bl=R21
add al,bl
adc ah,bh
ret
Như các bạn thấy đấy một chương trình con r ất đơn giản.Tên chương trình
con là một nhãn và khi kết thúc chương trình con bằng lệnh RET.Hoạt động
của chưong trình con:
Ví dụ:
.CSEG
.include “8535def.inc”
org 0x0000
rjmp start
org 0x0011
start:
ldi R20,10
ldi R21,0
ldi R19,0
ldi R22,0x1f
rcall sub16 ;goi chuong trinh con
here:
rjmp here
Sub16: ;khai bao chuong trinh con
;chương trình con cộng hai số 16bit
;inputs: ah=R20,al=R19
; bh=R22,bl=R21
;outputs ah,al,co c
.def ah=R20
.def al=R19
21
.def bh=R22
.def bl=R21
add al,bl
adc ah,bh
ret ;ket thuc chuong trinh con.
Khi chương trình chính chạy tới lệnh gọi chưong trình con (rcall sub16 thì
con trỏ PC sẽ trỏ tới nơi luugwx chương trình con và cụ thể là nhãn
sub16.Thực hiện hết các dòng lệnh cho tới khi gặp lệnh RET thì con trỏ PC
lại trỏ tới lệnh ngay sau lệnh rcall.Quá trình cất PC và khôi phục PC thì CPU
sử dụng ngăn xếp.(Sẽ được nói sau)
Macro:
Để định nghĩa Macro trước hết ta hãy xét một ví dụ về Macro:
.Macro sub16 ;khai bao macro
;Macro chu hai byte 16bit
;bien vao :xh,xl
; yh,yl
;bien ra:xh,xl va co C
sub xl,yl
sbc xh,yh
.endmacro ;ket thuc macro
Từ ví dụ các bạn có thể thấy một macro được khai báo bằng chỉ thị macro
(đã nói ở trước) (Tại sao lại là chỉ thị?).Tôi xin được nhắc lại một chút đó là
:Chỉ thị là những chỉ dẫn giúp cho chưong trình dich dịch các lệnh trong file
nguồn mà thôi nó không phải là một lệnh của vi diều khiển (chúng ta sẽ lại
trở lại vấn đề này sau)
Như vây để viết một macro các bạn dùng chỉ dẫn MACRO để khai
báo.Tham số đi ngay theo sau chỉ dẫn này chính là tên của macro (Nó có ý
nghĩa gì ?)và theo sau tên có thể là các tham số hoặc không (chúng được
cách nhau bởi dấu phảy)
Sau khi khai báo macro là khối lệnh mà các bạn muốn thực hiện.Để kết thúc
macro thì các bạn dùng chỉ dẫn .endmacro
Macro sẽ làm việc như thế nào ?Ta sẽ tìm hiểu qua ví dụ sau:
;chuong trinh su dung macro
;khia bao thiet bi
.DEVICE AT90S8535
.DSEG ;khai bao doan du lieu
var1: .BYTE 2
.CSEG ;khai bao doan chuong trinh
.Macro sub16 ;khai bao macro
22
;Macro chu hai byte 16bit
;bien vao :xh,xl
; yh,yl
;bien ra:xh,xl va co C
sub xl,yl
sbc xh,yh
.endmacro
.include "8535def.inc" ;mo va doc tep nay (copy noi dung cua tep nay vao
chuong trinh)
.org 0x0000 ;bat dau chuong trinh chinh
rjmp start
.org 0x0011
start:
ldi xh,0x0 ;khoi tao cac thanh ghi
ldi xl,0xa
ldi yh,0x0
ldi yl,0x5
sub16 ;gọi macro
Các bạn nhận thấy đấy :Macro được sử dụng để trừ hai số 16 bit với biến
đầu vào là thanh ghi x và thanh ghi y.Kết quả được lưu vào thanh ghi x. Khi
dịch chương trình này ra mã máy thì khi gặp lệnh gọi macro (lệnh sub16)thì
chương trình dịch sẽ copy và dán toàn bộ nội dung bên trong của hai chỉ dẫn
.macro và .endmacro vào vị trí có lệnh gọi.
Cụ thể chương trình trên tương đương với chương trình sau:
;chuong trinh dau tien
;khia bao thiet bi
.DEVICE AT90S8535
.DSEG ;khai bao doan du lieu
var1: .BYTE 2
.CSEG ;khai bao doan chuong trinh
.include "8535def.inc" ;mo va doc tep nay (copy noi dung cua tep nay vao
chuong trinh)
.org 0x0000
rjmp start
.org 0x0011
start:
ldi xh,0x0
ldi xl,0xa
ldi yh,0x0
23
ldi yl,0x5
sub xl,yl
sbc xh,yh
.Như vậy đến bây giời có lẽ các bạn đã biết được thế nào là một macro !.Vậy
macro là một đoạn chương trình mà khi có lệnh gọi nó chương trình dịch sẽ
dán nội dung rong macro vào vị trí gọi nó.Và đây là lý do và người ta gọi là
chỉ thị macro
!!!Chú ý khi sử dụng macro:Do macro được thiết kế với mục đích modul
hóa các đoạn chương trình và để có thể dùng lai nhiều lần (Ví dụ bạn viết
một file lưu giữ từng macro và khi cần thì bạn chỉ cần include chúng vào file
dự án của bạn là được (Phần này thì có lẽ các bạn mới học thì hơi khó nắm
bắt tối sẽ nói đến trong phần modul hóa chương trình lớn)).Và vì một mục
đích đơn giản nữa là các bạn không phải viết đi viết lại nhiều lần một đoạn
chương trình.Vì vậy phần giới thiệu về macro là phần rất quan trọng.Mặc dù
chúng không được dịch ra mã máy (chúng chỉ là những chỉ dẫn giúp cho
người đọc chương trình dễ hiểu)như nó sẽ làm cho những người sử dụng nó
dễ hiểu và có thể sử dụng được chúng.
Sự khác nhau giữa chương trình con và Macro là gì ?
Câu hỏi này có lẽ rất nhiều bạn thắc mắc ?nhưng sau khi đã tìm hiểu về
chương trình con và macro có lẽ các bạn cũng tự trả lời được.Nhưng tôi
cúng xin tóm lại chút ít như sau:
Thú nhất:Chương trình con là một cơ chế mà CPU cho phép thay đổi vị trí
truy nhập bộ nhớ chương trình(khi có lệnh gọi chương trình con thì CPU
truy nhập tới nơi lưu chuơng trình con và khi gặp lệnh RET thì CPU trở lại
chương trình chính) còn Macro chỉ là chỉ thị để chương trình dịch biết cách
copy những đoạn chương trình giống nhau vào những vị trí xác định (vị trí
gọi macro).
Thứ hai: Về mặt sử dụng tùy từng ứng dụng mà ta sử dụng chương trình con
hay Macro.Nếu như bạn muốn tiết kiệm bộ nhớ tức là nhiều đoạn giống
nhau thì ta chỉ cần viết một đoạn và đặt một nơi trong bộ nhớ khi cần dùng
đến nó thì cho con trỏ PC trở tới nó sau khi đã dùng xong thì trở lại chuơng
trình chính (chương trình con).Nhưng mỗi lần trỏ tới nó như thế thì bạn sẽ
rất mất thời gian (vì các lệnh gọi chương trình và trở về chương trình chính
sẽ ngún đi của bạn chừng 3 chu kỳ máy)như vậy thì nếu bạn đặt luôn đoạn
chương trình cần chạy ở ngay đó thì tiết kiệm được 3 chu kì máy
(Macro).Như vậy cả hai phương pháp này đều có điểm manh và điểm yếu và
chúng trái ngược nhau.Tùy mục đích sử dụng mà các bạn nên chọn loại nào.
Phương pháp modul hóa chương trình:
Như bao người vẫn quan niệm.Ngôn ngữ assembly chỉ dùng để học về vi
điều khiển chứ không thể sử dụng với các ứng dụng lớn được.Và mọi người
24
thường nói C hay Pascal hoặc Basic mới thích hợp với điều đó.Đây thực sự
là một quan niệm rất sai lầm !!!Tôi sẽ giới thiệu cho các bạn một phương
pháp để modul hóa (chia nhỏ)một dự án lớn thành các chương trình nhỏ.Đối
với AVR studio việc này là hoàn toàn đơn giản.
Ta có thể làm một ví dụ:
Giả sử bạn tao một dự án mới có tên là “thu” và tất nhiên file asembly do
chương trình tự tao ra cũng có tên là thu.asm và có nội dung như sau:
;chuong trinh dau tien
;khia bao thiet bi
.DEVICE AT90S8535;khai bao thiết bị
.DSEG ;khai bao doan du lieu
var1: .BYTE 2
.CSEG ;khai bao doan chuong trinh
.def tam=R16 ;dinh nghia mot ten moi cho thanh ghi R16

.Macro sub16 ;khai bao macro
;Macro chu hai byte 16bit
;bien vao :xh,xl
; yh,yl
;bien ra:xh,xl va co C
sub xl,yl
sbc xh,yh
.endmacro
.include "8535def.inc" ;mo va doc tep nay (copy noi dung cua tep nay vao
chuong trinh)
.org 0x0000
rjmp start
.org 0x0001
rjmp int_0
.org 0x0011
start:
ldi xh,0x0
ldi xl,0xa
ldi yh,0x0
ldi yl,0x5
sub16
rcall add16
here:
rjmp here
25
int_0:
;chuong trinh phuc vu ngat int0
nop
reti;tro lai chuong trinh chinh tu ngat
add16:
;chuong trinh con cong hai so 16 bit
;bien vao:xh,xl
; yh,yl
;bien ra: :xh,xl va co C
add xl,yl
adc xh,yh
ret
Như vậy trong chương trình của tôi có 1 macro.Tôi sẽ nhóm tất cả các
macro và đưa vào một file khác.Để làm điều này tôi vào project chọn create
new file sau đó đánh tên file là macro.asm(hoặc macro.inc hoặc tên bất kì
như có đuôi là .asm hoặc .inc)và ghi vào thư mục có chứa dự án.
với nội dung file như sau:
.Macro sub16 ;khai bao macro
;Macro chu hai byte 16bit
;bien vao :xh,xl
; yh,yl
;bien ra:xh,xl va co C
sub xl,yl
sbc xh,yh
.endmacro
Và chương trình của tôi được viết lại như sau:
;chuong trinh duoc viet lai
;khia bao thiet bi
.DEVICE AT90S8535
.DSEG ;khai bao doan du lieu
var1: .BYTE 2
.CSEG ;khai bao doan chuong trinh
.def tam=R16 ;dinh nghia mot ten moi cho thanh ghi R16

.include "macro.asm" ;mo file chua cac modul va doc
.include "8535def.inc" ;mo va doc tep nay (copy noi dung cua tep nay vao
chuong trinh)
.org 0x0000
rjmp start
26
.org 0x0001
rjmp int_0
.org 0x0011
start:
ldi xh,0x0
ldi xl,0xa
ldi yh,0x0
ldi yl,0x5
sub16
rcall add16
here:
rjmp here
int_0:
;chuong trinh phuc vu ngat int0
nop
reti;tro lai chuong trinh chinh tu ngat
add16:
;chuong trinh con cong hai so 16 bit
;bien vao:xh,xl
; yh,yl
;bien ra: :xh,xl va co C
add xl,yl
adc xh,yh
ret
Như vậy thay vào vị trí đặt macro tôi đã thay vào bằng chỉ thị include :mở
file macro.asm và đọc (khi biên dịch ).
Vị trí đặt của chỉ thị này không nhất thiết nằm ở vị trí khia báo macro mà chỉ
cần nó đặt ở vị trí trước khi gọi macro là được.
Một file có thể lưu rất nhiều macro mà dự án của bạn cần.
Ở trên các bạn đã được tôi phân tích cách làm thông qua một ví dụ cụ
thể.Đến lượt các bạn,nếu như các bạn muốn làm một dự án lớn có nhiều lập
trình viên thì cần phải có người quản trị dự án đây là người có vai trò tách
một chương trình lớn thành các chương trình nhỏ và giao nhiệm vụ cho từng
lập trình viên .Cuối cùng người đó còn có nhiệm vụ ghép các modul nhỏ đó
lại thành một chương trình hoàn chỉnh.
Chú ý:không chỉ có macro mà bạn có thể tách từng khối nào đó của chương
trình vào một file khác và liên kết nó bằng chỉ thị include nhưng chỉ thị này
cần đặt đúng vị trí mà khối lệnh đó được đặt ở chương trình chính
27
Phần 3:Vào ra dữ liệu và lập trình cho các thiết bị ngoại vi.
Một vi điều khiển thì như các bạn đã biết nó bao gồm CPU là bộ não trung
tâm của nó.Nhưng nó không thể đứng độc lập được.và để xử lý được dữ liệu
thì tất nhiên nó phải lấy dữ liệu từ một nguồn dữ liệ nào đó.Các thiết bị
ngoại vi trên nó và các port chính là các thiết bị trung gian đưa dữ liệu vào
cho CPU và chuyển dữ liệu đã xử lý ra các cơ cấu chấp hành và lên mạng
thông tịn…Quá trình vào ra dữ liệu là quá trình điều khiển các port các thiết
bị ngoại vi sao cho CPU có thể nhập hợc xuất dữ liệu một cách đồng bộ
Có 3 phương pháp vào ra dữ liệu đó là:vào ra dữ liệu bàng chương trình,vào
ra dữ liệu bằng ngắt và vào ra dẽ liệu bằng DMA.
Ở đây vi điều khiển AVR chỉ có hai phương pháp trên còn DMA các bạn
muốn tìm hiểu thêm có thể xem tào liệu về 8086 hợc Pentum.
1.Vào ra dữ liệu bằng chương trình :
Đây là phương pháp mà CPU hỏi thiết bị ngoại vi về khả năng sẵ sàng chao
đổi dữ liệu.Phương pháp này có hai chế độ đó là chế độ ưu tiên và chế độ
bình đẳn.Chế độ ưu tiên là chế độ :
28
29
Ở chế độ này thì thiết bị được quyền ưu tiên sẽ chao đổi dữ liệu xong
mới tới thiết bị có mức ưu tiên thấp hơn.
Chế độ bình đẳng:
Và từng thiết bị một sẽ được hỏi nếu như không có nhu cầu chao đổi dữ liệu
thì CPU sẽ hỏi thiết bị khác.
Ưu điểm của phương pháp này là: CPU chủ động và phân được quyền ưu
tiên.Nhưng nhược điểm của phương oháp này là :Không đáp ứng được các
sự kiện tức thời xảy ra (Ví như có một thiết bị có yêu cầu chao đổi dữ liệu
khẩn cấp mà vẫn chư tới lượt được hỏi),và trong thời gian hỏi trạng thái của
các thiết bị thì cpu không thể làm việc khác, điều này làm lãng phí tài
nguyên xử lý của CPU.
2.Phương pháp vào ra bằng ngăt.
Ngắt là nguyên tắc cho phép thiết bị ngoại vi báo cho CPU biết về khả năng
sẵn sàng chao đổi dữ liệu của mình.
Các bạn có thể tự tìm thấy ưu và nhược điểm của phương pháp này.
Trên VĐK có 32 đường vào ra gồm nhiều chức năng có thể sử dụng làm
cổng vào ra số ,cho các thiết bị ngoại vi tương tự.Sau đây ta sẽ tìm hiểu từng
thiết bị ngoại vi và các cổng vào ra.(mục đích của phần này là hiểu được cấu
tạo và có thể điều khiển vào ra dữ liệu được chúng).
30
3.1.Cổng vào ra:
Vi điều khiển AT90S8535 có 32 đường vào ra chia làm bốn nhóm 8bit
một.Các đường vào ra này có rất nhiều tính năng và có thể lập trình được. Ở
đây chúng ta sẽ xet chúng là các cổng vào ra số.Nếu xét trên mặt này thì các
cổng vào ra này là cổng vào ra hai chiều có thể định hướng theo từng bit.Và
chứa cả điện trở pull-up (có thể lập trình được).Mặc dù mỗi port có các đặc
điểm riêng nhưng khi xet chúng là các cổng vào ra số thì dường như điều
khiển vào ra dữ liệu thì hoàn toàn như nhau.Chúng ta có thanh ghi và một
địa chỉ cổng đối với mỗi cổng , đó là : thanh ghi dữ liệu cổng
(PORTA,PORTB,PORTC),thanh ghi dữ liệu điều khiển cổng (DDRA,
DDRB, DDRC)và cuối cùng là địa chỉ chân vào của
cổng(PINA,PINB,PINC)
1.Thanh ghi DDRA:
Đây là thanh ghi 8 bit (các bạn có thể đọc và ghi các bit ở thanh ghi này) và
có tác dụng điều khiển hướng cổng PA(tức là cổng ra hay cổng vào).Nếu
như một bit trong thanh ghi này được set thì bit tương ứng đó trên PA được
định nghĩa như một cổng ra.Ngược lại nếu như bit đó không được set thì bit
tương ứng trên PA được định nghĩa là cổng vào.
2.Thanh ghi PORTA:
Đây cũng là thanh ghi 8 bit (các bit có thể đọc và ghi được) nó là thanh ghi
dữ liệu của cổng PA và trong trường hợp nếu cổng được định nghĩa là cổng
ra thì khi ta ghi một bit lên thanh ghi này thì chân tương ứng trên port đó
cũng có cùng mức logic. Trong trường hợp mà cổng được định nghĩa là cổng
vào thì thanh ghi này lại mang dữ liệu điều khiển cổng.Cụ thể nếu bit nào đó
của thanh ghi này được set (đưa lên mức 1) thì điện trở cheo (pull-up)của
chân tương ứng của port đó sẽ được kíh hoạt.Ngược lại nó sẽ ở trạng thái
cao trở.
Thanh ghi này sau khi khở động VĐK sẽ có giá trị là 0x00.
3. Địa chỉ chân vào PINA:
Đây là địa chỉ cho phép truy nhập trức tiếp ra các chân vật lý của vi điều
khiển.Tất nhiên vì thế mà với địa chỉ này bạn chỉ có thể đọc mà thôi(Không
thể ghi được!!!)
Ta có bảng tóm tắt sau:
DDAn PORTAn I/O Pull-up Chú thích
0 0 cổng vào Không Cao trở
0 1 cổng vào Có
1 0 cổng ra Không đầu ra đẩy kéo
1 1 cổng ra Không đầu ra đẩy kéo
Trong đó: DDAn là bit thứ n trong thanh ghi DDA
Bảng các thanh ghi và địa chỉ của chúng cho từng PORT
31
PORT Tên Địa chỉ thanh ghi/Địa
chỉ trong SRAM
A PORTA 0x1B/0x3B
A DDRA 0x1A/0x3A
A PINA 0x19/0x39
B PORTB 0x18/0x38
B DDRB 0x17/0x37
B PINB 0x16/0x36
C PORTC 0x15/0x35
C DDRC 0x14/0x34
C PINC 0x13/0x33
D PORTD 0x12/0x32
D DDRD 0x11/0x31
D PIND 0x10/0x30

Tóm lại:
1. Để đọc dữ liệu từ ngoài thì ta phải thực hiện các bước sau:
Dưa dữ liệu ra thanh ghi điều khiển DDRxn để đặt cho PORT (hoặc bit
trong port) đó là đầu vào (xóa thanh ghi ddr hoặc bit)
Sau đó kích hoạt điện trở pull-up bằng cách set thanh ghi PORT( bit)
Cuối cùng đọc dữ liệu từ địa chỉ PINxn (trong đó x: là cổng và n là bit)
Sau đây là một ví dụ:
Ví dụ 1:
Đọc cổng PA vào thanh ghi R16
;chương trình bắt đầu
ldi R17,0x00
sts $3a,R17 ; Định nghĩa port A là cổng vào
ser R17 ;set thanh ghi R17
sts $3b,R17 ;Kích hoạt điện trở pull-up
in R16,PINA
Ví dụ 2 : Đặt cổng PA thanh hai nửa byte.Một nửa thấp là cổng ra còn
nửa cao là cổng vào.
Ldi R17,0x0f
Out DDRA,R17 ; Định nghĩa
SER R17
OUT PORTA,R17
IN R16,PINA
32
Như các bạn thấy đấy ! ở hai đoạn chương trình trên tôi chỉ thay dữ liệu
mỗi của thanh ghi DDRA.Hai đoạn lệnh này tôi sử dụng các kiểu định
dịa chỉ khác nhau do đó các bạn cảm tưởng như hoàn toàn khác nha.
Thực ra thì lệnh:
OUT DDRA,R17
Hoàn toàn tương đương với:
STS 0x3a,R17
.
Ví dụ 3: Đọc dữ liệu từ bit 4 của cổng PA
Các bước tiến hành:
Đặt bit 4 của công PA là đầu vào .Sau đó kích hoạt điện trở pull-up và
cuối cùng là lấy dữ liệu.
;chuong trinh duoc viet nhu sau:
.def tam=R17 ;dinh nghia ten moi cho R17 de se su dung
lid tam,0b11110111
OUT DDRA,tam
SER tam ;dua thanh ghi nay len 0xff
OUT PORTA,tam
INT tam,PINA
BST tam,0x4 ;bit nay duoc luu vao co T
;het
2. Để đưa dữ liệu từ VĐK ra các port cũng có các bước hoàn toàn tương
tự.Ban đầu các bạn cũng phải định nghĩa đó là cổng ra bằng cách set
bit tương ứng của cổng đó….và sau đó là ghi dữ liệu ra bit tương ứng
của thanh ghi PORTx.
3.2.Ngắt và lập trình ngắt.
Các kiến thức về ngắt có lẽ các bạn đã nắm được trong môn vi xử lý 1 tôi
chỉ nhắc lại một số kái niệm cơ bản:Ngắt là một cơ chế cho phép thiết bị
ngoại vi báo cho CPU biết về tình trạng sẵn xàng cho đổi dữ liệu của
mình.Ví dụ:Khi bộ truyền nhận UART nhận được một byte nó sẽ báo cho
CPU biết thông qua cờ RXC,hợc khi nó đã truyền được một byte thì cờ TX
được thiết lập…
Phục vị ngắt:
Nếu như ngắt đó được cho phép thực hiện thì:
Khi có tín hiệu báo ngắt.CPU sẽ tạm dừng công việc đạng thực hiện lại và
lưu vị trí đang thực hiên chương trình (con trỏ PC) vào ngăn xếp sau đó trỏ
tới vector phuc vụ ngắt và thức hiện chương trình phục vụ ngắt đó chơ tới
khi gặp lệnh RETI (return from interrup) thì CPU lại lấy PC từ ngăn xếp ra
và tiếp tục thực hiện chương trình mà trước khi có ngăt nó đang thực hiện.
Trong trường hợp mà có nhiều ngắt yêu cầu cùng một lúc thì CPU sẽ lưu
33
các cờ báo ngắt đó lại và thực hiện lần lượt các ngắt theo mức ưu
tiên.Trong khi đang thực hiện ngắt mà xuất hiện ngắt mới thì sẽ xảy ra hai
trường hợp .Trường hớp ngắt này có mức ưu tiên cao hơn thì nó sẽ được
phục vụ.Còn nó mà có mức ưu tiên thấp hơn thì nó sẽ bị bỏ qua.
Để khôi phục lại vị trí thực hiện chương trình chính thì CPU đã sử dụng
đến ngăn xếp: Vậy ngăn xếp là gì ?và nó lằm ở đâu ?.Vâng xin trả lời là là
ngăn xếp là một vùng nhớ mà có cách truy nhập hơi đặc biệt đó là “vào sau
ra trước”và bạn hãy tưởng tượng như trồng đĩa CD của bạn cũng vậy:
Bạn thấy đấy bạn để đĩa vào từ cái một mới tới cái thứ 3 và muốn lấy cái thứ
1 ra thì bạn không thể tháo đế ra để lấy mà phải lấy cái thứ 3 rồi đến thứ 2
rồi mới lấy được cái thứ nhất (Tạm hiểu như thế).Nhưng trong tài liệu của
hãng sản xuất không thấy nói tới bộ nhớ ngăn xếp?vâng nó là vùng bất kì
trong SRAM từ địa chỉ 0x60 trở lên. Để truy nhập vào SRAM thông thường
thì bạn dùng con trỏ X,Y,Z và để truy nhập vào SRAM theo kiểu ngăn xếp
thì bạn dùng con trỏ SP.Con trỏ này là một thanh ghi 16 bit và được truy
nhập như hai thanh ghi 8 bit chung có địa chỉ :SPL :0x3D/0x5D(IO/SRAM)
Và SPH:0x3E/0x5E.
Khi chương trình phục vu ngắt hoặc chương trình con thì con trỏ PC được
lưu vào ngăn xếp trong khi con trỏ ngăng xếp giảm hai vị trí.Và con trỏ ngăn
xếp sẽ giảm 1 khi thực hiện lệnh push.Ngược lại khi thực hiện lệnh POP thì
con trỏ ngăn xếp sẽ tăng 1 và khi thực hiện lệnh RET hoặc RETI thì con trỏ
ngăn xếp sẽ tăng 2.Như vậy con trỏ ngăn xếp cần được chương trình đặt
trước giá trị khởi tạo ngăn xếp trước khi một chương trình con được gọi
34
hoặc các ngắt được cho phép phục vụ.Và giá trị ngăn xếp ít nhất cũng phải
lơn hơn 60H (0x60) vì 5FH trỏ lại là vùng các thanh ghi.
Để thau đổ giá trị của SP bạn có hai cách:
;Su dung dia chi truc tiep trong cac thanh I/O
Ldi R17,0x00
OUT SPH,R17 ;nap gia tri 0x00 vao thanh ghi SPH
Ldi R17,0xff
OUT SPL ;nap gia tri 0xff vao thanh ghi SPL
;end
;su dung dia chi cua chung gian tiep qua SRAM
Ldi R17,0x00
STS 0x5E,R17
Ldi R17,0xFF
STS 0x5D,R17
;end
35
3.3.SPI
Serial peripheral interface
Giao diện nối tiếp thiết bị ngoại vi:
SPI là một giao diện thực hiện việc chao đổi dữ liệu giữa các thiết bị tương
thích với khung giữ liệu 8bit và được truyền đồng bộ (cùng xung nhịp đồng
hồ)
SPI cho phép truyền dữ liệu nối tiếp đồng bộ giữa thiết bị ngoại vi và vi điều
khiẻn AVR hoặc giữa các vi điều khiển AVR . SPI của AT90S8535 có các
đặc điểm đặc biệt sau:
-Chế độ song công,truyền dữ liệu đồng bộ 3 dây.
-Có thể giữ vai trò Master hoặc Slave.
-Bit MSB hoặc LSB có thể được truyền trước tùy vào người lập trình.
-Bốn tốc độ truyền có thể lập trình thông qua hai bit
-Cờ ngắt báo kết thúc truyền
-Vận hành từ trạng thái ngủ (Được đánh thức từ trạng thái ngủ).
Sơ đồ cấu trúc:
Để điều khiển khối giao tiếp SPI thì chúng ta có 3 thanh ghi.Đó là 1 thanh
ghi điều khiển:SPCR(SPI control Register).Một thanh ghi trang thái SPSR
(SPI status Register) Và cuối cùng là thanh ghi dữ liệu SPDR(SPI Dât
Register).
36
1.Thanh ghi SPCR:
Đây là thanh ghi 8 bit có địa chỉ trong các thanh I/O là 0x0D và trong
SRAM là 0x2D.các bit trong thanh ghi này đều có thể đọc hoặc ghi.
Bit 7-SPIE: SPI interrupt enable
Bit này cho phép ngắt của bộ truyền tin SPI (nếu ngắt toàn cục và ngắt
này được cho phép thì nếu cờ SPIF được bật thì ngắt đó sẽ được phục
vụ.)
Bit 6-SPE: SPI Enable
Nếu bit này được set thì khối SPI sẽ được hoạt động và nó phải được
set trong suốt quá trình SPI hoạt động.
Bit 5-DORD: Data order
Khi mà DORD được set thì LSB của byte dữ liệu sẽ được truyền trước
và ngược lại.
Bit 4-MSTR: Master/Slave select
Đây là bit dùng để lựa chọn chế độ master hay slave.Nếu bit này được
set thì bộ SPI này có vai trò là Master và ngược lại.Nếu như SS được
cấu hình là lối vào và được đặt xuống mức thấp thì MSTR bị xóa về
0và SPIF và SPSR bị đặt lên 1 khi đó bạn sẽ phải đặt lại MSTR về 1.
Bit 3-CPOL: Clock polarity
Khi bit này được set thì SCK ở mức cao trong trang thái ngủ và ngược
lai .
Bit 2-CPHA:Clock Phase
Quy định pha kích hoạt của xung nhip.
Bit 1,0-SPR1,SPR0 :Clock rate select:
Đây là hai bit điều khiển tốc độ xung nhịp truyền của kết nối và được
thiết lập trên Master.Nó không có tác dụng gì nếu như ta thiết lập trên
slave.
Và giá trị của chúng ứng theo tổ hợp các bit như sau:
SPR1 SPR0 Tần số SCK
0 0 Fcl/4
0 1 Fcl/16
1 0 Fcl/64
1 1 Fcl/128
Như vậy đây là thanh ghi điều khiển toàn bộ khối SPI từ vai trò
(Master/slave đến tốc độ truyền,cho phép ngắt,cho phép hoạt động,mức
logic trong trang thái ngủ và pha kích hoạt xung nhịp.
Ví dụ 1:
37
Thiết lập giao diện SPI với vai trò Master tốc độ truyền là Fcl/128 pha
kích hoạt xung nhịp thấp không cho phép ngắt và chưa cho phép hoạt
động.
Để là được điều đó trước hết các bạn cần phải thiết lập các chân cho
SPI .Cụ thể SCK là chân PB7 là output đồng nghĩa với DDB7 được
set.MISO(PB6) là chân vào vì vậy DDB6 xóa và để kích hoạt điện trở
kéo thì PORTB6 phải được set lên 1 .MOSI(PB5) là chân ra do đó
DDB5 cần phải set lên 1.SS(PB4) đây là chân lựa chon thiết bị Slave
vì vậy được định nghĩa là chân ra và ở mức tích cực th

ngô viết phúc

main

This is default featured slide 1 title

This is default featured slide 2 title

This is default featured slide 3 title

This is default featured slide 4 title

This is default featured slide 5 title

Hướng dẫn cách chia lại phân vùng ổ đĩa trên Windows 8

Hướng dẫn cách chia lại phân vùng ổ đĩa trên Windows 8

hihi

Account Options>

Hướng dẫn lập trình Assembly

Xem nhiều nhất

Labels

Blog Archive

main

Hướng dẫn cách chia lại phân vùng ổ đĩa trên Windows 8

Account Options>

Social Profiles

Xem nhiều nhất

Labels

Blog Archive